组装一个goBILDA Outlaw底盘套件-加上树莓派和8BitDo控制!

今天我们将探讨装配和可能性与goBILDA Outlaw底盘套件．检查下面的图像，看到完全组装的goBILDA亡命徒工具包。还有很多其他的goBILDA工具包去探索。有低轮廓超坚固的侦察套件,铰接前端锤头套件,终极敏捷6WD BeeLine，以及Strafer(运动全方位车轮，最大限度的运动自由)．

本指南将深入介绍使用Outlaw goBILDA底盘套件．我在组装过程中学到的经验教训将在这里传递，以使您的经验尽可能简化。然后我们会用带子树莓派单板计算机底盘上提供了一些电子控制和智能进入这个踏车机器人平台。我们会用一个蓝牙8BitDo Pro+控制器并提出有趣的“从哪里到现在”的想法。请参阅下面本指南的内容。

-你需要什么
—硬件组件
——在集会上得到的教训(希望事先知道)
-增加电子控制(树莓派)
-现在去哪里

当谈到电子控制goBILDA有一个完整的RC控制生态系统．然而，有了这样一个非凡的建造材料，我必须为它提供一个同样非凡的大脑来控制它。世界上最好的单板计算机是覆盆子π这使得选择很容易。使用我们的激光切割适配器安装板，您可以将树莓派连接到任何goBILDA结构支架上。188金宝搏bet安卓我们也有适配器安装板Micro:Bit，树莓派Pico, Arduino Uno，和任何PiicoDev模块。因此，如果你想用树莓派(或任何其他受支持的生态系统)控制任何goBILDA底盘套件，这就是你如何去做的。188金宝搏bet安卓检查下面的图片，看看树莓派4 B型控制goBILDA Outlaw底盘套件驶向摄影机。

如果你正在研发自动驾驶汽车，那么树莓派单板计算机是一个完美的选择。目光敏锐的人还会注意到上图中安装在树莓派堆栈顶部的Oak-D Lite空间AI摄像头。的机器人操作系统(ROS OS)能运行自主映射用二维激光雷达或者光学(摄像头视觉)，所以我们在这里的设置非常接近自主。但请记住，这超出了本指南的范围。

goBILDA的所有部件都在这里联邦贸易委员会(FIRST技术挑战赛)批准了，我们甚至有一个全面的FTC入门套件．FIRST技术挑战赛团队由15名7-12年级的学生组成，他们的挑战是设计、建造、编程和操作机器人，以联盟形式进行面对面的挑战。FTC竞赛(在澳大利亚)从6月持续到可能的4月。参与者有资格申请8000万美元以上的大学奖学金，所以请确保您当地的学校和大学能够获得奖学金，并将STEM教育提高到所需的水平。

即使你在FTC竞争范围之外，goBILDA底盘套件是真正令人难以置信的平台，以建立您的下一个项目。凭借goBILDA提供的大量自由和令人惊叹的功能，真的没有其他机器人平台可以与之相比。goBILDA Outlaw Kit将所有其他履带式机器人平台置于5英尺深的地下。一如既往，如果你有任何问题，疑问，想法，或评论，请告诉我!

下面是一个列表的一切，你将需要组装的goBilda Outlaw底盘套件完全符合规格。这包括所有必要的工具，以及工具是否提供。

- - -goBILDA Outlaw底盘套件
-艾伦钥匙-自带底盘套件
-简单的钳
-Loctite Threadlocker(蓝色)- - -可选

所有组件都单独包装，并提供了许多额外的紧固件和硬件。所有的部件都完美地结合在一起，没有一个铝制部件有尖锐的毛刺或边缘。看到内容的goBILDA亡命者底盘套件标签和布局在Makerverse办公桌在下面的图像。

在上面的视频中，你可以看到整个构建过程，以得到这个goBILDA底盘创建。在构建《不法之徒》的过程中，我完全按照可用的方法进行组装说明，可以找到链接．在说明书的指导下，这个过程是直观的。

以下是我在建立goBILDA Outlaw Kit后收集到的技巧列表。

• 说明书很好，在组装前快速阅读将是非常有利的。在某一点上，它需要你回去，并再次为其他跟踪Pod重复步骤，但镜像。如果我事先知道，我就会同时把两边集合起来。对流程有很好的理解可以让您在团队中更公平地分享构建流程。
• 在构建之前根据您需要的时间组织组件将有所帮助。
• 你有额外的螺栓，垫圈，和基本的紧固硬件，所以它不是一个问题，如果一些丢失在组装
• 你可以用这些孔把Allen键穿过去，这样更容易接触到螺栓。这使得收紧设置与两个提供的艾伦键明显更容易。
• REX轴(这辆车的轴)的结束不需要或保证螺旋盖(即使有位置螺丝螺栓到所有的REX轴)。
• 这个套件的轴承只有两种不同类型，唯一的区别是内径，以便它可以处理不同的轴直径。
• 的goBILDA模式真的很容易将组件准确地放置在它们应该被放置的地方。
• 在需要组装之前，请将组件放在密封袋中。我愚蠢地混淆了间隔器，发现自己需要测量它们的高度，以确保我使用的是6mm长度间隔器，而不是8mm长度间隔器(反之亦然)。
• 我发现无法用提供的工具添加电源接收皮带轮的两个紧固螺钉。这里的公差非常接近，提供的艾伦钥匙无法进入那里。到目前为止，这并没有影响到性能，因为皮带轮自然地吸引到轴上阻力最小的点(它需要的地方)。
• 在制作过程中，我有一种强烈的愿望，想在所有不带垫圈的螺钉上使用乐泰。乐泰防止螺丝在操作过程中因振动而松动和脱落。我这么做不是为了便于重组/定制。如果这是你项目的最终设计，并且不会更改，蓝乐泰因为所有的螺栓和螺丝都是一个很好的决定。
• 空挡可以添加或移动，以调整您的坦克的处理。托辊可以防止履带在安装位置发生偏转，从而在穿越物体时产生升力。他们也重新分配负荷从底盘太。通过把这个惰轮放在轨道中间，它可以让我们的坦克变得更加灵活。怠速者也将是一个了不起的地方增加悬挂。
• 即使我以前有过电子套件的经验，当所有的包和组件散开，未组装，在我面前时，我确实感到有点不知所措。但不用担心，所有的组件都在这些袋子里，使组装套件直观而快速。当我开始开始构建时，我所有的担忧都消失了。一个非常优质的套件体验

从这里我们可以利用goBILDA RC组件或者我们可以挣脱束缚(就像我一样)，使用不同的电子控制平台。树莓派单板计算机是现有的最好的单板计算机，所以让我们在这里使用一个。一个树莓派4型号B 2GB会工作得很好。

酷睿电子创造了一个PiicoDev挂载树莓派和goBILDA．这是激光切割安装板(在我们的核心电子论坛上，非常感谢利亚姆)可以轻松地将树莓派单板计算机、PiicoDev模块和树莓派HATs安装到goBILDA铝结构的任何部分。还有许多其他的PiccoDev适配器板值得一试．这是用树莓派4 Model B做的摩托罗拉帽附在下图中。

现在我们的树莓派4模型B是大脑，但我们将需要一个马达驱动器来管理4个大型goBILDA黄色护套直流电机这是这个工具箱里的。的使用指南Motoron双大功率电机控制器HAT for Raspberry Pi (M2H18v20树莓派完全可以为这四个马达提供动力。HAT简单地表示硬件附加在顶部。你需要知道的一切都可以在这个链接指南中找到。唯一的不同，从该指南，这是我们如何提供电力直流电机。今天我们用的是ROMOSS 30000mAH USB充电宝为树莓派和一台12V充电电池用于Motoron HAT和直流电机。这样做可以确保系统有足够的电流来正确地撕裂!

请参阅下面的示意图，我随后为电机Pololu HAT的电机和电池接线。

请看下面这幅图中用于这个goBILDA Outlaw底盘套件的树莓派电子系统的整个设置。

要设置树莓派与这些马达和HAT一起工作，请遵循以下指南。然后用它供电，用蓝牙控制器连接到系统运行我的|Outlaw-Bluetooth-Control.py|脚本启动动作。在下面的下载部分中找到这个Python脚本和其他脚本。用Thonny IDE打开并运行此脚本，与树莓派指南控制大型直流电机完全相同．本指南还演示了如何将蓝牙控制器连接到树莓派单板计算机。当脚本运行时，按下蓝牙控制器上的按钮(在我的例子中是8BitDo Pro+控制器设置为一个通用的Xbox控制器)和你的Outlaw GoBILDA工具包将开始移动!如下图所示。

当我们利用这样一个伟大的机器人平台时，我们的创意输出真的打开了。

组装好后，我们拥有了最好的机器人平台，能够完全移动和运行，并有能力将其提升到一个新的水平。我们有很多方向可以选择!例如，ROS2控制将使我们的履带式车辆能够通过激光雷达或光学传感器进行自动测绘、导航和自动驾驶。我们可以以OAK-D Lite摄像头模块的形式添加人工智能，让我们的机器人远程识别人类或物体。我们可以远程控制移动或者通过互联网开始巡逻。我们甚至可以加上aWaveshare 4G HAT通过文本消息启用控制。我们可以加上ESP32-CAM所以我们可以从机器人的角度看世界。我们甚至可以添加GPS和IMU，这样我们就可以获得准确的速度和全球位置数据。我们甚至可以通过添加太阳能电池板使其可再生!或者设计一个研究充电码头，让它执行自动巡逻程序，然后在需要时停靠重新充电。当然它也需要大灯，打开我的向导驱动大功率led就能解决问题了。

你可以在下面的图片中看到我添加了Oak-D Lite到一个Pimoroni平底帽子并将其添加到树莓派堆栈中。我说的是3D打印支架我在我的Oak-D Lite设置指南，检查那里的STL文件。检查本指南的Pimoroni Pan-Tilt HAT，以获得正确的控制该特定组件的行动。检查下面的图像这个额外的硬件设置在机器人平台。

我们可以添加的其他车载传感器包括2D激光雷达、光学地板跟踪传感器、车轮编码器、红外、悬崖、碰撞或滑动检测等等。其他的goBILDA套件也提供了全方位的基础，让您在受限的环境中进行精确定位。有了这种崎岖的全地形陆地野兽，各种各样的机器人在采矿、农业和环境监测中的应用向我们敞开了大门。我们可能很快就会看到它为我们未来的农田播下种子，或者深入洞穴，为被困的洞穴者带来食物和水。或者在孩子需要散步的时候拉着婴儿车到处走。

GoBILDA是一个开源平台，你可以得到每个组件的CAD和STL设计。这意味着你可以在不接触物理硬件的情况下创造出非常复杂的机器。它还简化了3D打印，使其更快，更容易为goBILDA打印组件。这里还有大量的3D打印可能性，我还没有打开密封，既要进一步增加刚性，又要为我们的电子产品提供防水隔层。但这些都是未来到现在的想法。今天，我为世界上出现了一种全新的完全可操作的履带式机器人而欣喜若狂。感谢goBILDA和树莓派!

这是一个下载本指南中使用的所有Python脚本和正式组装说明的链接．您可能希望控制脚本在引导时运行，要了解这方面的知识，请点击这里．更多的想法这里有一个人慢慢地重新创造了迪士尼的WALL:E，从头开始用这个完全相同的工具包．